370 Metsätieteen aikakauskirja 4/2009 Tieteen tori t e e m a Mikko Vastaranta, Markus Holopainen, Harri Kaartinen, Hannu Hyyppä ja Juha Hyyppä Uudistuneet metsien maastomittaustarpeet Maastomittausten tarpeellisuus Puuston määrän ja laadun inventointi sekä met- sävarojen käytön suunnittelu tarvitsee tuekseen metsässä tehtäviä maastomittauksia. Suomessa metsiä mitataan pääasiassa valtakunnan metsien inventointia (VMI) ja metsäsuunnittelua varten. Metsäsuunnittelussa maastomittaukset toteutetaan toistaiseksi kuvioittaisena arviointina. Kuvion puustotiedot määritetään kuvion sisälle subjektiivi- sesti sijoiteltujen relaskooppikoealojen keskiarvona. Kuvioittaisessa arvioinnissa suuri osa mittauksista tehdään edelleenkin silmävaraisesti, joten mittaajan ammattitaidoilla on suuri merkitys. Mittaajan muka- naan tarvitsemat mittausvälineet ovat yleisimmin re- laskooppi, mittasakset ja hypsometri. VMI perustuu koealaotantaan, jossa mitataan yleensä ympyräkoe- aloja. Koealat ovat kiinteäsäteisiä, mutta mitattavat puut valitaan relaskoopilla. Mittausvälineet ovat pääosin vastaavat kuin kuvioittaisessa arvioinnissa. Puustotietojen lisäksi koealalta määritetään keskipis- teen koordinaatit GPS:llä. VMI:n pysyviltä koealoil- ta mitataan lisäksi puiden sijainnit suhteessa koealan keskipisteeseen bussolilla ja mittanauhalla. Ympy- räkoealojen mittaaminen on hidasta ja työlästä ver- rattuna relaskooppikoealan mittaamiseen. Mittaami- seen kulunut aika riippuu mittaajasta, koealan koosta ja puuston rakenteesta. Koealan mittaustehtäviin on jo olemassa automatisoituja tai puoliautomaattisia tekniikoita, mutta niistä ei ole vielä kehitetty maasto- olosuhteissa täysin toimivia metsäsovelluksia. Metsäsuunnittelussa ollaan siirtymässä puustoin- ventoinnin osalta harvapulssiseen laserkeilaukseen, aluepohjaiseen piirteiden irrotukseen ja ei-paramet- riseen arviointiin perustuvaan inventointimenetel- mään. Arviointimenetelmän lähtökohtana on, että kukin otosyksikkö liitetään laserkeilaus- ja ilma- kuvapiirteiltään lähimpiin maastossa mitattuihin otosyksiköihin. Näin jokaiselle tulkittavalle otos- yksikölle saadaan liitettyä maastomittaustieto. Uu- dessa metsäsuunnittelujärjestelmässä kuvioittaisen arvioinnin subjektiivisia maastomittauksia ei enää tarvita, vaan tarvittavat maastomittaukset tehdään tarkasti paikkaansidotuilta kiinteäsäteisiltä ympy- räkoealoilta. Koealan mittaamiseen kuuluu koealan paikannus ja rajaus, läpimittojen luku, sekä koe- puiden pituuksien mittaaminen. Koealan puustosta riippuu, mikä on mittauksen työläin vaihe. Kes- keistä inventointimenetelmässä on, että jokaisesta tulkittavan metsäalueen ositteesta on oltava riittävä määrä koealoja, sillä maastoaineiston laatu ja osal- taan myös määrä on ratkaisevan tärkeää inventoinnin onnistumisen kannalta. Näin ollen aluepohjainen la- serkeilausmenetelmä vaatii tuekseen laajan, tarkasti mitattavan maastoaineiston, jonka hankinta on uu- den inventoinnin merkittävä kustannuserä. Koeala- tason, tarkkojen maastomittausten kehittäminen on ajankohtainen kysymys, sillä uusi yksityismetsien inventointi- ja suunnittelujärjestelmä pitäisi ottaa käyttöön jo vuonna 2010. Tieteen tori Metsätieteen aikakauskirja 4/2009 371 Tällä hetkellä lähinnä tutkimusasteella oleva yk- sittäisen puun tasolla tehtävä laserkeilausaineiston tulkinta vaatii tuekseen myös tarkkaa maastotietoa. Suurena etuna on kuitenkin se, että maastomittauk- sia tarvitaan huomattavasti vähemmän kuin alue- pohjaisessa laserkeilausinventoinnissa, eli vain la- serkeilausmittausten kalibrointiin. Todennäköisesti laajahkon (tuhansia hehtaareja) inventointialueen la- serkeilausmittausten kalibrointiin tarvittaisiin muu- tamia satoja puita. Aluepohjaiseen laserkeilausin- ventointiin verrattuna mittausten on oltava vieläkin tarkemmin paikkaan sidottuja, jotta maastossa mita- tut puut saadaan liitettyä kaukokartoitusaineistosta tulkittuihin puihin. Menetelmän ongelmakohtia ovat puiden paikantaminen sekä maasto- ja laserkeilaus- aineiston yhdistäminen. Korkeapulssisten laserkei- lausaineistojen halventuessa yksinpuintulkintaa pidetään mahdollisena tulevaisuuden inventointi- menetelmänä. Uusien tarkentuneiden laserkeilaukseen pohjautu- vien menetelmien mukanaan tuoma tarve tarkoille koealamittauksille luo ensimmäistä kertaa todellisen kysynnän uusille maastomittausmenetelmille. Yksi keskeinen kysymys on se, kuinka paljon koealoja käytännön aluepohjaisessa laserkeilausinventoin- nissa lopulta tarvitaan, arvioita tästä ei vielä ole. Tarvittava määrä koealamittauksia pystytään var- masti tekemään lähivuosina myös perinteisin me- netelmin, mutta inventointia voisi osaltaan tehostaa myös maastomittauksia kehittämällä. Nyt on tullut aika miettiä, kuinka aluepohjaisen laserkeilausin- ventoinnin referenssiaineistot tuotetaan ja kuinka tarvittavat maastomittaukset toteutetaan. Tässä ar- tikkelissa esitellään laser- ja kuvamittaukseen pe- rustuvia maastomittausvälineitä ja pohditaan mah- dollisuuksia tarkentaa ja tehostaa metsien mittausta niiden avulla. Mittalaitteet ja niiden kehittäminen Perinteiset laitteet ja niiden kehittäminen Metsien maastomittauksissa uutta tekniikkaa on hyödynnetty varsin hitaasti. Puuston mittaukset on jo kymmeniä vuosia toteutettu pääosin relaskoo- pilla, mittasaksilla, hypsometrilla ja mittanauhalla. Yksittäisiä laitteita on lähinnä räätälöity tutkimuk- sen tarpeisiin käytännön maastomittauslaitteiden pysyessä samanlaisina. Merkittävimpiä uudistuk- sia perinteisiin maastomittauslaitteisiin ovat olleet puun pituuden mittauksessa ultraääntä tai laseria hyödyntävät etäisyyden- ja kulmanmittauslaitteet, jotka ovat osaltaan korvanneet hypsometrit, sekä läpimitan mittaukseen tarkoitetut elektroniset mit- tasakset. Molemmissa laitteissa on ollut mahdollista tallentaa mittaustulokset suoraan laitteiden muistiin. Perinteisten mittavälineiden etuna on ollut ennen kaikkea niiden helppokäyttöisyys, kestävyys ja edullisuus. Käytössä oleva mittavälineistö rajoittaa osaltaan myös puista mitattavia tunnuksia. Esimerkiksi rin- nankorkeusläpimitta on perinteisesti keskeisin yk- sittäisestä puusta mitattava tunnus, mutta kiinnosta- vampaa olisi pystyä mittaamaan koko runkomuoto. Perinteisin menetelmin yläläpimittojen mittaaminen on ollut epätarkkaa, eikä runkoprofiilin mittaami- nen pystypuista ole ollut edes mahdollista. Puun runkotilavuuden lisäksi puun laatu on ratkaiseva tunnus puutuoteteollisuuden lopputuotteiden arvon näkökulmasta. Tukkien laatuun vaikuttaa mm. run- gon suoruus, lenkous, puuaineen tiheys sekä oksien lukumäärä ja niiden koko. Perinteisesti tukkien laa- tua on määritetty lähinnä visuaalisesti, sillä ei ole ollut objektiivista menetelmää arvioida tukin laatua maastossa. Objektiivisesti ei ole ollut mahdollista mitata myöskään puun latvuspeittävyyttä tai tunnuk- sia luotettavaan kokonaisbiomassan määrittämiseen. Runkoprofiilin, oksikkuuden, latvustunnusten ja biomassan kuvaamiseen tarvittaisiin uusia mittaus- menetelmiä. Kyseisille tunnuksille olisi tarvetta niin teollisuudessa kuin myös tutkimuksessa. Useimpien maastomittauslaitteiden ongelmana on, että mittaaja joutuu liikkumaan paikaltaan jo- kaista mitattavaa puuta varten. Tavoitteena pitäisi olla, että mittaaja pystyy mittaamaan kaikki koea- lalta tarvittavat tunnukset yhdellä ainoalla laitteella liikkumatta koealan keskipisteestä. Uuden tekno- logian tuonti metsäolosuhteisiin on ongelmallista. Mittalaitteen pitää olla kevyt ja helposti liikutel- tava. Maastokelpoisen laitteen pitää kestää mm. vaihtelevia lämpötiloja, kosteutta ja pieniä kolhuja. Mekaanisten vaatimusten lisäksi monimuotoisessa metsäympäristössä tapahtuvien mittausten luotettava automatisointi on vaikeaa. Metsänmittauslaitteiden kehitystä ovat osaltaan hidastaneet rajalliset mark- 372 Metsätieteen aikakauskirja 4/2009 Tieteen tori kinat. Pitkien tuotekehitysprojektien rahoittaminen ei ole houkutellut yrityksiä. Yksittäisten projektien rahoitus on usein loppunut jo ensimmäiseen pro- totyyppivaiheeseen, eikä laitteen kehityksessä ole päästy juuri ideaa pidemmälle. Metsänmittauslait- teiden kehitys ei myöskään onnistu ilman poikki- tieteellistä yhteistyötä. Metsänhoitajilla on harvoin tarvittavaa osaamista tekniikan alalta, eikä insi- nööreillä taasen ole riittävää näkemystä käytännön maastotöiden vaatimuksista. Laserrelaskoopista kohti laserkameraa Helsingin yliopiston metsävarojen käytön laitoksella on kehitetty lasermittaukseen perustuvaa maastomit- tausmenetelmää 1990-luvun lopusta lähtien, jolloin aloitettiin laserrelaskoopin kehityshanke. Tavoittee- na oli kehittää mittalaite, jolla koealan puusto voi- daan mitata käymättä puiden luona. Mittalaite koos- tui säädettävästä relaskoopin hahlosta, elektronisesta kompassista, kulma-anturista ja etäisyysmittarista, tiedonkeruuyksiköstä sekä GPS-vastaanottimesta. Laitteella voitiin mitata koealan runkolukusarja, puiden pituudet sekä sijainnit (suunta ja etäisyys) koealan keskipisteestä puita koskematta. Läpimitan mittaus perustui relaskoopin periaatteeseen, jossa re- laskoopin hahlo säädettiin vastaamaan puun äärivii- voja, jolloin läpimitta saatiin verrannon avulla, kun tiedetään etäisyys puuhun sekä relaskoopin hahlon leveys ja varren pituus. Parhaimmillaan laserrela- skoopilla on saavutettu läpimitan mittauksessa 8,2 mm:n keskihajonta, kun mittasaksien vastaavaksi tarkkuudeksi on raportoitu n. 5 mm. Läpimitan mittauksen ongelmana oli tarkkuuden riippuvuus mittaajasta. Virheitä aiheutti lähinnä relaskoopin hahlon säätäminen vastaamaan rungon ääriviivoja. Puun sijainti ja pituus saatiin mitattua vastaavalla tarkkuudella kuin perinteisissä maastomittauksissa. Vaikka laserrelaskoopissa oli vielä paljon tarvetta jatkokehitykselle, niin laite oli jo kykenevä haasta- maan tehokkuudessa perinteiset menetelmät ympy- räkoealojen mittaamisessa. Yksi mittaaja pystyi mit- taamaan koealan puustotiedot ja puukartan koealan keskipisteestä käsin keskimäärin 15,5 minuutissa. Aiemmin ei kuitenkaan ollut samanlaista tarvetta ympyräkoealojen tehokkaaseen mittaamiseen kuin nyt uuden inventointijärjestelmän myötä. Kameraperusteisilla mittajärjestelmillä on rungon läpimittoja, etenkin yläläpimittoja, yritetty mitata jo 1950-luvulta lähtien. Koejärjestelyt ovat olleet monimutkaisia ja mittaukset eivät täten ole olleet käytännöllisiä. Tosin mittaustarkkuuden osalta on päästy varsin hyviin tuloksiin jo varhaisessa vai- heessa. Digitaalikameroiden yleistyminen on tehnyt kamerasta varteenotettavan laitteen metsän mittaa- miseen. Toistaiseksi kuvan mittakaavaan ja mittauk- sen automatisointiin liittyvät ongelmat ovat pitäneet kameraan perustuvat mittausjärjestelmät lähinnä tutkimusasteella. Lisäksi käytännön näkökulmasta pelkkä läpimitan mittausominaisuus ei ole riittänyt, vaan samalla laitteella pitäisi saada mitattua myös muut koealalta tarvittavat tunnukset. Kameraan pohjautuvia laitteita, joihin olisi liitetty pituus- ja sijaintitiedon mittausominaisuudet ei toistaiseksi ole kehitetty. Laserrelaskoopin läpimitan mittausongelman poistamiseksi hankkeen seuraavassa vaiheessa ke- hitettiin laser- ja digikuvatekniikkaan perustuva mit- talaite, laserkamera. Laserkamerassa läpimitan mit- taus perustuu runkoon heijastettavaan laserviivaan ja pisteeseen, joiden avulla digitaalikuvasta voidaan mitata puun läpimitta. Laserkameralla läpimitan- mittaus on objektiivista, nopeaa sekä vaivatonta. Tähänastisten kokemusten perusteella laserkamera on potentiaalinen menetelmä kustannustehokkaaksi operatiivisen metsäsuunnittelun tiedonkeruulaitteek- si. Etenkin mittausnopeus on parantunut verrattuna laserrelaskooppiin uuden läpimitanmittausmenetel- män myötä. Laserkamera kaipaa vielä hieman jatko- ja tuotekehitystä ennen kuin se on valmis käytän- töön. Laserkameraan pitää yhdistää laserrelaskoopin ominaisuudet määrittää puun sijainti ja pituus. Itse mittausmenetelmä on toimiva ja suurin osa laitteen jatkokehitystä on automatiikan säätämistä, sekä oh- jelman käyttöliittymän kehitystä. Tavoitteena on, et- tä laserkamera olisi ainoa laite, jota maastomittaaja tarvitsee mukanaan. Laserkeilaus metsän sisältä maalaserkeilaimella Maalaserkeilaimella (Terrestrial Laser Scanning, TLS) tarkoitetaan useimmiten kolmijalalle sijoitet- tua laserkeilainta, joka voidaan sijoittaa halutulle kohteelle. Maalaserkeilain mittaa ympäristöstään Tieteen tori Metsätieteen aikakauskirja 4/2009 373 kohteiden kolmiulotteiset koordinaatit suunnattua laseretäisyysmittausta käyttäen: suunta ja etäisyys kohteeseen mitataan, ja näiden perusteella laske- taan kohdepisteen kolmiulotteinen sijainti. Maa- laserkeilaimet jaetaan etäisyysmittausperiaatteen perusteella kahteen luokkaan, pulssilaserkeilaimiin ja vaihe-erokeilaimiin. Pulssilaserkeilaimet määrit- tävät etäisyyden mittaamalla lyhyen laserpulssin kulkuajan keilaimesta kohteeseen ja takaisin. Vaihe- erokeilaimet lähettävät jatkuvaa lasersädettä, ja etäi- syys määritetään lähtevän ja palaavan säteen vaihe- erosta. Pulssilaserkeilaimien voidaan katsoa sopivan paremmin laajojen alueiden kartoitusmittauksiin, jolloin etäisyys kohteeseen voi olla jopa kilomet- rin, kun taas vaihe-erokeilaimet ovat parhaimmillaan lähellä olevien kohteiden, kuten yksittäisten puiden ja koealojen yksityiskohtaisemmassa mittauksessa. Maalaserkeilainten tarkkuus puun sijainnin mittauk- sessa on alle 1 cm ja läpimitan mittauksessa noin 5 mm. Maalaserkeilaimella voidaan tuottaa nopeasti tiheä kolmiulotteinen pistepilvi ympäröivästä puustosta (kuva 1.). Mittaukseen kuluva aika riippuu halutta- vasta pistetiheydestä ja mittausalasta. Esimerkiksi nykyaikaisilla vaihe-erokeilaimilla koko ympäröivän tilan mittaus 70–120 metrin etäisyyteen asti kestää 2–4 minuuttia, kun pistetiheys on valittu niin, että 10 metrin päässä keilaimesta yksittäisten pisteiden välinen etäisyys on 6,3 mm. Toisin sanoen, 10 met- rin päässä keilaimesta saadaan noin 25 000 pistettä neliömetrin alueelle. Tästä pistepilvestä voidaan mitata esimerkiksi näkyvien puiden sijainti, pituus, latvuspeitto, puulaji ja runkokäyrä. Vain keilaimelle suoraan näkyviä kohteita voidaan mitata, joten puus- ton tiheys, peitteisyys ja mittausgeometria vaikutta- vat siihen, mitä pistepilvessä näkyy ja kuinka hyvin siitä em. ominaisuudet ovat mitattavissa. Kuvassa 1 näkyy esimerkki yksittäisen oksan aiheuttamasta katvealueesta puun rungolla. Metsikkökoealan maalaserkeilaus voidaan toteut- taa kahdella eri tavalla: yhtenä keilauksena koealan keskipisteestä, tai useampana keilauksena eri puolil- ta koealaa. Yhdestä pisteestä tehdyn keilauksen etu- na on nopeus ja tallennetun pistemäärän suhteellinen pienuus. Haittapuolena ovat katvealueet, joita muo- dostuu puunrunkojen kaltaisten läpäisemättömien kohteiden taakse. Toinen yhdestä pisteestä tehdyn keilauksen ongelma on pistepilven tiheyden riip- puvuus kohteen etäisyydestä keilaimesta; kaukana olevasta puusta saadaan siis vähemmän pisteitä kuin samankokoisesta lähellä olevasta, mikä vaikuttaa mallinnustarkkuuteen ja käytettävissä oleviin me- netelmiin. Yhdistettäessä useita koealasta tehtyjä keilauksia vältytään katveiden ja epätasaisen piste- tiheyden aiheuttamilta ongelmilta. Työmäärä tosin lisääntyy huomattavasti sekä maastossa että jälkikä- sittelyssä, kun eri keilauksia sovitetaan yhteen. Met- sikkökoealojen maalasermittausten automatisointia tutkitaan parhaillaan. Maalasermittausten yleistymi- sen esteenä on osaltaan ainakin toistaiseksi laitteiden kalleus ja etteivät ne sellaisinaan sovellu vaikeisiin maasto- taikka sääolosuhteisiin. Päätelmät Käytännön koealamittauksiin soveltuva laserkame- ra tai maalaserkeilaimista kolmiulotteista aineistoa tuottavaa keilainta halvempi kaksiulotteista aineistoa tuottava keilain voisivat hyvin yleistyä maastomit- tauksissa seuraavan kymmenen vuoden aikana. Ko- Kuva 1. Kuusen runko maalaserkeilaimella kuvattuna. Va- semmalla pistepilvi kohtisuoraan keilaussuuntaa vasten katsottuna (yläosassa näkyy rungon ja keilaimen välissä olevan oksan aiheuttama katvealue) ja oikealla pistekuva suoraan keilaimelta nähtynä, jossa kunkin mitatun pisteen intensiteettiarvo (palaavan lasersignaalin voimakkuus) on kuvattu harmaasävynä. Kuvassa näkyy myös pistepilvestä manuaalisesti tehtyjä mittauksia (puun tyvi ja rinnankor- keus). 374 Metsätieteen aikakauskirja 4/2009 Tieteen tori konaan perinteisiä menetelmiä ne eivät vielä pysty syrjäyttämään. Tiheät, peitteiset puustot, jotka ovat vaikeita mitata millä tahansa menetelmällä, ovat ai- nakin toistaiseksi optisten menetelmien ulottumatto- missa. Käytännön mittauksia pystytään tehostamaan myös yhdistämällä nykyisin maastomittauksissa käytettäviä työkaluja yhteen laitteeseen, joka oli- si suunnattu etenkin uuden inventointijärjestelmän mittausvaatimuksia vastaavaksi. Tästä esimerkkinä on Masser Oy:n elektronisten mittasaksien ympä- rille kehittämä mittalaite, Sonar Caliper, jossa on elektroniset mittasakset läpimitan mittaukseen, kul- man ja etäisyyden (ultraääni) mittauslaitteet sekä elektroninen kompassi puun sijainnin ja pituuden mittaukseen sekä mahdollisuus liittää GPS tarkan sijainnin määrittämiseen. Laitteen merkittävin ero laserkameraan on, että mittaajan pitää edelleen liik- kua jokaisen mitattavan puun luokse mittaamaan puun läpimitta ja etäisyys koealan keskipisteeseen. Toisaalta, kun puun etäisyyden mittaus perustuu ult- raääneen (lähetin ja vastaanotin) saadaan laitteella mitattua puukartta myös peitteisissä puustoissa. So- nar Caliper, laserkamera tai kaksiulotteista aineistoa tuottava keilain soveltuisivat parhaiten nykymuo- toisten maastomittausten tehostamiseen, kun taas kolmiulotteista aineistoa tuottava maalaserkeilaus tarjoaa joustavat mahdollisuudet liittää maastomit- taukseen objektiivisesti kerättäviä tunnuksia, jotka ennen ovat olleet työläästi kerättävissä lähinnä vain tutkimuskäyttöön. Tekniikat entistä objektiivisimpiin ja tarkempiin maastomittauksiin ovat pääosin jo olemassa ja niitä hyödynnetään laajalti rakennetun ympäristön kartoi- tuksessa ja mittauksissa. Menetelmiä pitää kuitenkin edelleen kehittää, jotta niistä saadaan operatiiviseen metsänmittaukseen soveltuvia. Osaltaan uusien tek- niikoiden yleistymiseen metsän mittauksessa vai- kuttavat myös asenteet ja tahto uudistaa perinteistä metsän mittausta: uusia menetelmiä ei pidä nähdä uhkina, vaan kehittää niistä toimivia tulevaisuuden työkaluja. Kirjallisuus Holopainen, M. & Kalliovirta, J. 2006. Modern data ac- quisition for forest inventories. In Kangas, A. & Mal- tamo, M. (eds.) 2006. Forest Inventory – Methodology and Applications. Springer Science & Business Media, Dordrecht, s. 343–362. Hyyppä, J., Hyyppä, H., Yu, X., Kaartinen, H., Kukko, H. & Holopainen, M. 2009. Forest inventory using small-footprint airborne lidar. Teoksessa: Shan, J. & Toth, C. (toim.). 2009. Topographic Laser Ranging and Scanning: Principles and Processing. CRC Press, Taylor & Francis, London. s. 335–370. Laasasenaho, J., Koivuniemi, J., Melkas, T. & Räty, M. 2002. Puuston mittaus etäisyyden- ja kulmanmit- tauslaitteella. Metsätieteen aikakausikirja 3/2002: 493–497. X. Liang, P. Litkey, J. Hyyppä, H. Kaartinen, M. Vasta- ranta & M. Holopainen. 2009. Automatic stem locati- on mapping using TLS for plot-wise forest inventory. Teoksessa: Popescu, S., Nelson, R., Zhao, K. & Neu- emschwander, A. (toim.). Silvilaser 2009 proceedings, s. 314–323. Vastaranta, M., Melkas, T., Holopainen, M., Kaartinen, H., Hyyppä, J. & Hyyppä, H. 2008. Comparison of dif- ferent laser-based methods to measure stem diameter. Teoksessa: Hill, R., Rossette, J. & Suárez, J. (toim.). 2008. Silvilaser 2008 proceedings, s. 606–615. n MMM Mikko Vastaranta, dos. Markus Holopainen, Helsingin yliopisto, Metsävarojen käytön laitos; DI Harri Kaartinen, Geodeettinen laitos; Dos. Hannu Hyyppä, TKK, Raken- netun ympäristön mittauksen ja mallinnuksen instituutti; prof. Juha Hyyppä, Geodeettinen laitos. Sähköposti mikko.vastaranta@helsinki.fi Uudistuneet metsien maastomittaustarpeet Maastomittausten tarpeellisuus Mittalaitteet ja niiden kehittäminen Perinteiset laitteet ja niiden kehittäminen Laserrelaskoopista kohti laserkameraa Laserkeilaus metsän sisältä maalaserkeilaimella Päätelmät Kirjallisuus